线性模组由哪些结构组成(含直线滑台的结构图解)

直角坐标型机器人作为工业机器人中系统结构最为简单的一类，因其成本较低，并可以根据不同情况进行灵活组装，而被广泛应用于点胶、注塑、喷涂、码垛、搬运、上下料等常见的工业生产领域。

直角坐标机器人也被称为直线模组、线性模组、直线滑台等，是继直线导轨、直线运动模组、滚珠丝杆直线传动机构的自动化升级单元。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，使轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。

直角坐标机器人5大组成部分

直线导轨用来支撑、引导运动部件（滚珠滑块）实现定向直线往复运动。因其高刚性、微型电钢导轨与滚珠之间摩擦系数小，所以能够实现在高负载情况下高精度高速的直线往复运动。

滚珠丝杠用来实现旋转运动和直线运动的相互转换。滚珠螺母通过滚珠与丝杠实现较好契合，之间摩擦系数小，电机旋转带动丝杠旋转，并通过滚珠跟螺纹来实现旋转运动转换成直线运动。

电机为直角坐标机器人实现高速度、高精度、高稳定的运行提供动力，通常配置电机为伺服电机、步进电机，机械手也可配置交直流电机或三相异步电机。

光电开关—也被叫做光电传感器，通过光电传感器来实现直角坐标机器人工作时的准确定位。

膜片联轴器能够在高速运动中出色满足电机和丝杆之间的力气传递，同时能够补偿径向，角向和轴向偏差。

直角坐标机器人本体结构

直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴（通常3个）, 通过直角坐标方向的3个独立导轨确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。

直角坐标机器人各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴、Z轴。X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。在一些应用中Z轴上带有一个旋转轴，或带有一个摆动轴和被安装在型材内部的直线导轨、运动滑块以及作为带动滑块做高速运动的同步带组成。直线运动轴之所以能够实现精确的运动定位，是由电机驱动系统决定的。

直角坐标机器人的特点

自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；

自由控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行；

灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同；

高可靠性、高速度、高精度；

可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。

直角坐标机器人，多应用领域

机床设备：

直角坐标机器人在机床设计中选用高性能、高可靠性的数控系统、伺服驱动装置和优质的配套元部件可使国产数控机床的可靠性大大提高。

涂装行业：

自动喷涂、喷漆机：可减少人工，节约喷涂原材料。

自动取书机：用于大型图书馆设备，管理方便。

自动点胶机：可减少人工，节约喷涂原材料。

电子行业：

如电子部门组装、液体注入填充装置、焊点熔接装置、电路板与晶圆盒定位插入装置、物件整列靠齐、基板切割装置、IC取放排列或喷字印刷 ...…其最适合TFT-LCD液晶面板设备、半导体设备、LED在线设备、太阳能设备等之高速度场所。独有的多点多段定位控制特性优势，广泛适用于工业自动化机械设备。